// ハードウェアPWM制御赤外線受信機 
//  26k0526rx2tm.c
//　PIC12F683PWM機能使用&マグネットアクチュエータ制御

#include<12f683.h>

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
#byte  GP=5
 #bit IRSIG=GP.3
 #bit rcoil1=GP.0
 #bit rcoil2=GP.1
 #bit lcoil1=GP.4
 #bit lcoil2=GP.5

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
#define rcoil 0x03
#define lcoil 0x30

long duty;//PWMデューティ
signed long th_count,al_count;//パルスカウント用
int on_coil,cycl_count,coil_duty;

#int_rtcc
void coil_pwm()
{
  set_timer0(6);
  
  if(cycl_count < coil_duty){
    GP=on_coil;
  }
  else{
    GP=OFF;
  }
  
  cycl_count++;
  cycl_count %=9;
}

//メインルーチン

main(){
  int gcount;
  
  setup_comparator(NC_NC);                  //デジタル入力切り替え
  setup_ccp1(CCP_PWM);                      //PWMモード使用宣言
  
  setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_8);// マグネットアクチュエータ周期
       //(2E-6)*4*8*(255-6+1)=16ms*9=144ms
  setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1);        //CCP1 PWMモードセット
       //PWM周期＝(255+1)*4*(1/8E6)*4=0.512ms=1.95KHz
  
  enable_interrupts(INT_RTCC);              //timer0割り込み許可
  enable_interrupts(GLOBAL);                //割り込み全体許可
  set_timer0(6);

  set_tris_a(0x08);//GP3入力、他は出力

  cycl_count=coil_duty=0;
  duty=0;
  th_count=0;

  while(1){//ギャップ検出ルーチン
    gcount=0;
    while(gcount < 30){
       if(IRSIG==HI){
         delay_us(100);
         gcount++;
       }
       else{
         gcount=0;
       }
    }
    
    While(IRSIG==HI){
    }

    disable_interrupts(INT_RTCC);
// 1ch(エルロン)
    al_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    
    enable_interrupts(INT_RTCC);
// 2ch(エレベータ)：未使用
    while(IRSIG==LOW){
    }
    while(IRSIG==HI){
    }
    
    disable_interrupts(INT_RTCC);
// 3ch(スロットル)
    th_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }
    enable_interrupts(INT_RTCC);


// 4ch(ラダー):未使用
    while(IRSIG==LOW){
    }
    while(IRSIG==HI){
    }
  
//エルロンの処理
    if(al_count<107){  //フタバパルス下限 1070μS
      al_count=107;
    }
    if(al_count>197){  //フタバパルス上限1970μ
      al_count=197;
    }
    al_count=al_count-100;
    if(al_count<47){  //左スティック
      on_coil=rcoil;
      al_count=-(al_count-52)/5;  //エルロン分解能9段階
    }
    else if(al_count>57){  //右スティック
      on_coil=lcoil;
      al_count=(al_count-52)/5;
    }
    else{             //47＜ニュートラル＜57
      GP=OFF;
      al_count=0;
    }
    coil_duty=al_count;
    

//スロットルの処理
    if(th_count<110){//最スロー
      th_count=0;
    }
    else if(th_count>190){//フルスロットル
      th_count=1023;
    }
    else{
      th_count=(th_count-100)*10;//PWM10段階
    }

    set_pwm1_duty(th_count);

  }
}