// RC受信機用マグネットアクチュエータユニット
//  1005k26ir2rx.c

#include<12f683.h>

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
#byte  GP=5
 #bit RXSIG=GP.3
 #bit rcoil1=GP.0
 #bit rcoil2=GP.1
 #bit lcoil1=GP.4
 #bit lcoil2=GP.5
 #bit LED=GP.2

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
#define rcoil 0x03
#define lcoil 0x30

signed long rx_count;//パルスカウント用
int on_coil,cycl_count,coil_duty;

#int_rtcc
void coil_pwm()
{
  set_timer0(6);
  
  if(cycl_count < coil_duty){
    GP=on_coil;
  }
  else{
    GP=OFF;
  }
  
  cycl_count++;
  cycl_count %=9;
}

//メインルーチン

main(){
  int i;
  
  setup_comparator(NC_NC);//デジタル入力切り替え
  setup_oscillator(OSC_8MHz);
  setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //アナログ未使用
  setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_8);// マグネットアクチュエータ周期
  
  set_tris_a(0x08);//GP3入力、他は出力
  enable_interrupts(INT_RTCC);              //timer0割り込み許可
  enable_interrupts(GLOBAL);                //割り込み全体許可
  set_timer0(6);

  cycl_count=coil_duty=0;

//起動時LED点滅
  for(i=0;i<3;i++){
    LED=ON;
    delay_ms(500);
    LED=OFF;
    delay_ms(200);
  }

while(1){

// 受信機信号立ち上がり検出
    while(RXSIG==LOW){
    }

//パルスカウント
    disable_interrupts(INT_RTCC); //timer0割り込み禁止
    rx_count=0;
    while(RXSIG==HI){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      rx_count=rx_count+1;
    }
    enable_interrupts(INT_RTCC);//timer0割り込み許可

//マグネットアクチュエータ処理
    if(rx_count<107){  //フタバパルス下限 1070μS
      rx_count=107;
    }
    if(rx_count>197){  //フタバパルス上限1970μ
      rx_count=197;
    }
    rx_count=rx_count-100;
    if(rx_count<47){  //左スティック
      on_coil=rcoil;
      rx_count=-(rx_count-52)/5;  //エルロン分解能9段階
    }
    else if(rx_count>57){  //右スティック
      on_coil=lcoil;
      rx_count=(rx_count-52)/5;
    }
    else{             //47＜ニュートラル＜57
      GP=OFF;
      rx_count=0;
      LED=ON;//ニュートラルでLED点灯
    }
    coil_duty=rx_count;
    
  }
}