// 赤外線パルスカウンターRS232-C版
//  1017k26kpulse232.c
//　簡易RS232-C送信ユニット仕様

#include<12f683.h>

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
//#use rs232(baud=300,xmit=PIN_A2,parity=N,bits=8) RS232C設定パターン

//   GP  5  4  3  2  1  0
//       0  0  1  0  0  0

#byte  GP=5
 #bit IRSIG=GP.3
 #bit led1=GP.5
 #bit led2=GP.4
 #bit led3=GP.1
 #bit led4=GP.0
 #bit txd=GP.2

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
#define LEDALLON 0x33
#define LEDALLOFF 0x0c
#define tx_delay 833 //833 1200bps

long th_count,al_count,el_count,rd_count;//パルスカウント用
char str[50];
int counter,cycl_count,al_duty,el_duty,th_duty,rd_duty;

void rs_send(unsigned char c)//簡易RS23C一文字出力
{
  char i;
  c=~c;
  txd=1;
  delay_us(tx_delay);
  for(i=0;i<8;i++){
    txd=0x01 & (c>>i);
    delay_us(tx_delay);
  }
  txd=0;
  delay_us(tx_delay);
}

void rs_printf()//簡易RS232C出力関数
{
    int i;
    i=0;
    while(str[i]!='\0'){
      rs_send(str[i]);
      i++;
    }
}

#INT_RTCC//LED点滅ソフトウェアPWM
void led_pwm()
{
  set_timer0(178);
  if(cycl_count <= al_duty){
    led1=ON;
  }
  else{
    led1=OFF;
  }

  if(cycl_count <= el_duty){
    led2=ON;
  }
  else{
    led2=OFF;
  }

  if(cycl_count <= th_duty){
    led3=ON;
  }
  else{
    led3=OFF;
  }

  if(cycl_count <= rd_duty){
    led4=ON;
  }
  else{
    led4=OFF;
  }
  
  cycl_count++;
  cycl_count %=10;
  
}

//メインルーチン

void main(){  
  int i,gcount;
  char c;

  setup_oscillator(OSC_8MHz);
  setup_comparator(NC_NC);//デジタル入力切り替え
  setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //アナログ未使用
                  
  setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_256);
       //内部2MHz=0.5μS動作、(256-78)*256*0.5^-6=10ms 10＊10＝100ms：LED PWM周期
  
  set_tris_a(0x08);//GP3入力、他は出力

  for(i=0;i<40;i++){
    str[i]=' ';
  }

  for(i=0;i<3;i++){
    GP=LEDALLON;
    delay_ms(250);
    GP=LEDALLOFF;
    delay_ms(250);
  }

  enable_interrupts(INT_RTCC);//timer0割り込み許可
  enable_interrupts(GLOBAL);//割り込み全体許可
  set_timer0(78);

  sprintf(str,"                                    \n");
  rs_printf();
  sprintf(str,"\n*** Ir Pulse Counter RS232-C Ver1.0 ***\n\r\n");
  rs_printf();
  
  while(1){//ギャップ検出ルーチン
  enable_interrupts(INT_RTCC);//timer0割り込み許可
    gcount=0;
    while(gcount < 30){
       if(IRSIG==HI){
         delay_us(100);
         gcount++;
       }
       else{
         gcount=0;
       }
    }
    
    While(IRSIG==HI){
    }
 
    disable_interrupts(INT_RTCC); 

// 1ch(エルロン)
    al_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    
// 2ch(エレベータ)
    el_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      el_count=el_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      el_count=el_count+1;
    }
    
// 3ch(スロットル)
    th_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }

// 4ch(ラダー)
    rd_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      rd_count=rd_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      rd_count=rd_count+1;
    }

    enable_interrupts(INT_RTCC);//timer0割り込み許可
//エルロンの処理
    if(al_count <120){
      al_duty=3;
    }
    else if(al_count <150){
      al_duty=6;
    }
    else if(al_count <160){
      al_duty=10;
    }
    else if(al_count <190){
      al_duty=6;
    }
    else{
      al_duty=3;
    }

//エレベータ処理
    if(el_count <120){
      el_duty=3;
    }
    else if(el_count <150){
      el_duty=6;
    }
    else if(el_count <160){
      el_duty=10;
    }
    else if(el_count <190){
      el_duty=6;
    }
    else{
      el_duty=3;
    }

//スロットル処理
    if(th_count <120){
      th_duty=10;
    }
    else if(th_count <150){
      th_duty=3;
    }
    else if(th_count <160){
      th_duty=5;
    }
    else if(th_count <190){
      th_duty=7;
    }
    else{
      th_duty=7;
    }

//ラダー処理
    if(rd_count <120){
      rd_duty=3;
    }
    else if(rd_count <150){
      rd_duty=6;
    }
    else if(rd_count <160){
      rd_duty=10;
    }
    else if(rd_count <190){
      rd_duty=6;
    }
    else{
      rd_duty=3;
    }
   
//簡易RS232Cデータ送信
    sprintf(str,"ch1:");
    rs_printf();
    sprintf(str,"%ld",al_count);
    rs_printf();
    sprintf(str,"0us ");
    rs_printf();

    sprintf(str,"ch2:");
    rs_printf();
    sprintf(str,"%ld",el_count);
    rs_printf();
    sprintf(str,"0us ");
    rs_printf();

    sprintf(str,"ch3:");
    rs_printf();
    sprintf(str,"%ld",th_count);
    rs_printf();
    sprintf(str,"0us ");
    rs_printf();

    sprintf(str,"ch4:");
    rs_printf();
    sprintf(str,"%ld",rd_count);
    rs_printf();
    sprintf(str,"0us \n\r");
    rs_printf();

  }

}