// ハニービー用赤外線3ch受信機 
//  26k1031rx3hb.c
//　PIC12F683PWMメインロータ、テールロータ、エレベータ制御

#include<12f683.h>

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
#byte  GP=5
 #bit IRSIG=GP.3

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
#define el_on 0x31//エレベータON
#define el_off 0x0e//エレベータOFF
#define rd_on 0x02//テールモータON
#define rd_off 0x35//テールモータOFF

signed long th_count,rd_count,el_count;
signed long rev_mix,rd_duty,al_count,rd_trim;//パルスカウント用
int cycl_count,el_duty;
byte gp_now;

// テールモータ、エレベータコイル駆動PWM
#int_rtcc
void soft_pwm()
{
  set_timer0(156);

  if(cycl_count < rd_duty){//ラダーモータON
    gp_now=gp_now | rd_on;
    GP=gp_now;
  }
  else{//ラダーモータOFF
    gp_now=gp_now & rd_off;
    GP=gp_now;
  }
  
  if(cycl_count < el_duty){//エレベータON
    gp_now=gp_now | el_on;
    GP=gp_now;
  }
  else{//エレベータOFF
    gp_now=gp_now & el_off;
    GP=gp_now;
  }

  cycl_count++;
  cycl_count %=99;//PWM分解能 0〜99：100段階
}


//メインルーチン

main(){
  int gcount;
  
  setup_oscillator(OSC_8MHz);
  setup_comparator(NC_NC);  //デジタル入力切り替え
  setup_ccp1(CCP_PWM);      //PWMモード使用宣言
  setup_adc_ports(NO_ANALOGS); //アナログ未使用

  setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_4);// マグネットアクチュエータ周期
  set_timer0(246);
       //0.5us*4*(255-246+1)=0.00002s(=0.02ms)・・100分割なので、
       //0.02ms*100＝2ms：500Hz

  setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1);        //CCP1 PWMモードセット
       //PWM周期＝(255+1)*4*(1/8E6)*4=0.512ms=1.95KHz
       
  enable_interrupts(INT_RTCC);              //timer0割り込み許可
  enable_interrupts(GLOBAL);                //割り込み全体許可

  set_tris_a(0x08);//GP3入力、他は出力
/*  GP   5   4   3   2   1   0
        el3 el2  SG  MTR MTT el1
         0   0   1   0   0   0
*/

  cycl_count=rd_duty=el_duty=0;
  th_count=0;
  rd_trim=0;
  gp_now=OFF;

  while(1){//ギャップ検出ルーチン
    gcount=0;
    while(gcount < 30){
       if(IRSIG==HI){
         delay_us(100);
         gcount++;
       }
       else{
         gcount=0;
       }
    }
    
    While(IRSIG==HI){
    }

//**************** timer0割り込み禁止開始 ******************
    disable_interrupts(INT_RTCC); 

// 1ch(エルロン)：未使用
    al_count=0;
    while(IRSIG==LOW){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      al_count=al_count+1;
    }
    
// 2ch(エレベータ)
    el_count=0;
    while(IRSIG==LOW){
      delay_us(6);
      el_count=el_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      el_count=el_count+1;
    }
    
// 3ch(スロットル)
    th_count=0;
    while(IRSIG==LOW){
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      th_count=th_count+1;
    }

// 4ch(ラダー):
    rd_count=0;
    while(IRSIG==LOW){
      delay_us(6);
      rd_count=rd_count+1;
    }
    while(IRSIG==HI){
      delay_us(6);
      rd_count=rd_count+1;
    }

//************** timer0割り込み禁止終了 ******************
    enable_interrupts(INT_RTCC);
  
    
//エルロン(ラダートリム)の処理
    if(al_count > 180){
      delay_ms(100);
      rd_trim=rd_trim+2;
    }
    if(al_count < 130){
      delay_ms(100);
      rd_trim=rd_trim-2;
    }

//エレベータの処理

    if(el_count<105){
      el_count=100;
    }
    if(el_count>180){
      el_count=205;
    }
    if(el_count > 160){
      el_duty=(el_count-155)*2;
    }
    else{
      el_duty=0;
    }


//スロットルの処理
    rev_mix=th_count;
    if(th_count<110){//最スロー
      th_count=0;
    }
    else if(th_count>190){//フルスロットル
      th_count=1023;
    }
    else{
      th_count=(th_count-100)*10;//PWM100段階
    }

    set_pwm1_duty(th_count);


//テールモータの処理
    rev_mix=rev_mix-100;
    if(rd_count<110){
      rd_count=100;
    }
    if(rd_count>200){
      rd_count=200;
    }

    if(150 <= rd_count && rd_count <=160){
      rd_count=155;
    }
    if(rev_mix < 45){
      rd_duty=rev_mix+(rd_count-155)+rd_trim;
    }
    else{
      rd_duty=rev_mix/10*7+14+(rd_count-155)+rd_trim;//14はオフセット値
    }

  }

}