ハニービー改造計画 その4　〜2.5ch発動！〜

自作赤外線受信機搭載のハニビが思ったよりもうまく飛んだので、構想だけを温めていた2.5ch化に挑みました。

構想(妄想)

素晴らしいハニビの3ch、4ch化が発表されています・・・おいでなんしょ！が出したハニビ改造の結論は・・・「カナード2.5ch化」です。(他の改造はすごすぎて・・・私には無理です。)

・カナード翼を付けると角度により前進スピードが変えられることに注目して可変カナード翼を増設する。
・カナードはマグネットアクチュエータにより駆動し、PICの3ポートパラレルで強力に動かす。
・PICのポートは片側動作なので、2.5chとなります。

というものです。

(一応)完成！

受信機にはマグネットアクチュエータ用回路も実装されており、ファームウエアも対応しているので、カナードとアクチュエータを取り付ければ完成です。

・可変カナードは下に垂れ下がった状態(＝オープンと呼びましょう)で前進、収納された状態(＝クローズ)でホバリングする設計のつもりです。

・マグネットアクチュエータコイルは85Ωのものを使用しました。コイル6φ0.05UEW線400回巻きです。

・2chエレベータスティックで前進・ホバリングを切り替えるために、エレベータからエレベータにプログラムミキシングしています。ニュートラルでカナードクローズ、ダウンでカナードオープンです。クローズ時には3ポート目一杯の電流が流れるので、メイン・テールロータの回転がぎりぎりです。ファームウエアで対応すればいいのですが、横着しました。

・メインロータの下に実装したので、ロータの風圧を心配しましたが、フルスロットルでもクローズが可能です。
・ホバリングとまではいかないにしても、せめてスピードコントロールくらいはできるとうれしいです。
・カナードの位置はここでいいかどうか、角度・面積は？とまだまだ実験することが多い実装です。

飛行結果は今しばらくお待ちを・・・。

カナード取り付け完了！	こんな感じです
キカイダー側	全体図
ボトムビュー	トップビュー
フロントビュー	サイドビュー
これでホバリングと・・・	前進の切り替え・・になるはず！
マグネットアクチュエータをエレベータよりオープンクローズさせるための設定・・・２ｃｈスティックセンターでカナードをクローズさせています・・・ちょっと変則的設定です	同じく、リバース設定