ハニービー改造計画 その5 〜3ch化成功！〜

概略

自作の赤外線3ch受信機に置き換え、通常飛行はできるようになりました。

次のステップは、3ch化です。小型モータでロータ面を傾けるなどの、すごい技が公開されていますが、おいでなんしょ！的に開発したのが、可変カナード翼です。(詳細はその4を参照して下さい。)

最初はなかなかうまく飛ばなくて難儀しましたが、どうにか飛行させることができました。飛行ビデオは下記よりご覧ください。

ハニービー3ch化飛行ビデオはこちらです

飛行

ビデオを見てもらうとわかりますが・・・

・基本的にはカナードクローズでホバリング、オープンで前進飛行するように調整します。
・重心の設定で挙動が大きく変わるので、バッテリにより調整します。カナードクローズ時にやや後進気味に設定しました。

・床よりの離陸は難しいので、カナードクローズにてハンドリリースします。
・離陸直後はくるくると右回転するので、ラダーで抑えながら回転を止めます。フライトモードとレボリューションミキシングの設定で緩和できるかもしれません。

・ホバリング中・・・ぴたっと静止はちょっと・・・できないです・・・後進気味に設定されているので、カナードをぱたぱたしながら時々前進させてやると空間をさまよっている感じでホバリングでできます。
・カナードクローズはマグネットアクチュエータに常に電流が流れ、バッテリへの負担が大きいので、なるべく早めにオープン状態に移行するように心がけます。

・カナードオープンで前進します。徐々に前進速度が上がり、右旋回します。(左にうまく旋回できないのは半身でバランスが悪いせいと思われます。)
・そのまま放っておくと、旋回速度がどんどん速くなり、バンク旋回に入ります。こうなると回復は難しいので、カナードで速度調節を行います。

・フルスピードからカナードをクローズすると、くりくりと回転しながら、前進を停止し、降下するので、スロットルとラダーにより回復します。この、急ブレーキ、なかなか楽しいです。
・カナードオープンは前進状態が基本ですが、クローズ時に時々オープンにすると姿勢制御に役立ちます。空気抵抗になるせいか、動き出したハニビを止めることも可能です(オープンを持続すると前進を続けます。)

・ホバリングか微速前進を固定カナードなどの工夫で選択して飛ばしていたハニービーですが、前進・ホバリングが加わり、益々魅力的になりました。安定した操縦とまではいきませんが、それなりに仕上がっています。カナードフルダウンによる前進→バンク旋回→カナードクローズ(急ブレーキ)→ホバリングはスリル満点です。

・ハニービーサイズで3・4ch化すると普通の家庭のリビングでヘリコプタの操縦が楽しめることがわかりました。ハニビはぶつかっても壊れにくい上に、ロータ音が発する圧迫感を与えることがないので、飛行時の緊張感もなく、とても気楽にヘリコプタの操縦を楽しむことができます。これがジャイロフォースサイズになるとかなり厳しい状況です。リビングでへりを楽しめるのはハニビサイズが最適です。

バッテリについて
・手持ちの70mAHリポは重いですが、パワーがあります。
・元々内蔵されていた50mAHリポは軽い割にパワーがあります。
・重心合わせは70mAHリポがやりやすいです。
・どちらも3分程度でパワーダウンしてしまいます。メイン＋テール＋マグネットアクチュエータで消費電流が増えた上に重量増の3重苦です。本体をもうちょっとダイエット(1g)して飛ばすと飛行時間が延びると思われます。

カナードクローズ、ホバリング中	50mAHリポ仕様です
カナードオープン、全速前進！	前進→旋回中