// CCPハニービー用赤外線2ch送信機 トリム対応型,送信フォーマット改良
//　　1114k26tx2_honey_sub2.c PIC12F683用
//　サブルーチン化

#include<12f683.h>
#DEVICE ADC=8 //ADコンバータを8bitで使用

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)//8MHz駆動
#byte GP=5
 #bit IROUT=GP.2 //赤外線LEDドライブ
 #bit BUZ=GP.5  //電圧監視用ブザー
 #bit SW=GP.3   //ジョイスティック内蔵プッシュスイッチ

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0

long th_adc,rd_adc,vdd_adc;
int th_out,rd_out;
int stflag,stcount,band,bzcount,pbit;
int temp,aero,honey;
int ird[21];

//VR入力をADコンバータより読み出し、各変数にセットする。
void adc_in(void)
{
  set_adc_channel(0);
    delay_us(20);
    th_adc=read_adc();
    th_out=th_adc/16;// 8bit to 4bit
  set_adc_channel(1);
    delay_us(20);
    rd_adc=read_adc();
    rd_out=rd_adc/16;// 8bit to 4 bit
  set_adc_channel(3);
    delay_us(20);
    vdd_adc=read_adc();
}

// 38kHz変調出力関数
// 13μS On、13μS OFFを38回繰り返して1msのONを作る

void ir1ms(){ //38KHzでONを1.1ms継続(Aero,Honey)
  int i;
  for(i=0;i<42;i++){ //38kHz変調になるように調整済み
      IROUT=ON;
      delay_us(13);
      IROUT=OFF;
      delay_us(6);
  }
}

void ir05ms(){ //38KHzでONを0.55ms継続(Aero,Honey)
  int i;
  for(i=0;i<21;i++){ //38kHz変調になるように調整済み
      IROUT=ON;
      delay_us(13);
      IROUT=OFF;
      delay_us(6);
  }
}

//送信データ＝1の変調
void ir1a(){// for aero
  ir1ms();
  delay_us(1500);
}

void ir1h(){// for honey bee
  ir1ms();
  delay_us(600);
}

//送信デ−タ＝0の変調
void ir0a(){// for aero
  ir1ms();
  delay_us(500);
}

void ir0h(){// for honey
  ir05ms();
  delay_us(600);
}

void vdd_check(){// 電圧チェック・・6.5V以下でブザーがONになるように半固定抵抗を調整すること。
  if(vdd_adc <220){// for AD converter 8bit
    BUZ=ON;
  }
}

/*
ird[0 to 4:start];ird[5 to 6:band];ird[7 to 10:throttle];ird[11 to 14:trim]
ird[15 to 17:rudder]:ird[18 to 19:parity];ird[20:end]

  GP 5  4  3  2  1  0
    BZ  VD SW L RD  TH
    0   1  1  0 1   1 =1b
*/
void go_honey(){

  int i;
    
  ird[0]=1;ird[1]=0;ird[2]=0;ird[3]=1;ird[4]=1;//送信データ スタートビット初期化
  ird[20]=0;//送信データエンドビット初期化
    
  adc_in();//A/Dコンバータ読み込み
    
  IROUT=OFF;
  BUZ=OFF;

  if(band==1){//Aバンドの場合
    ird[5]=0;ird[6]=0;
  }
  else if(band==0){//Bバンドの場合
    ird[5]=0;ird[6]=1;
  }
    
  if(th_out==15){//15はスロットル範囲外
    th_out=14;
  }
    
  for(i=0;i<4;i++){// スロットルデータ生成 ird[7 to 10]
    th_out=th_out & 0x0f;//上位4bitマスク
    temp=th_out;
    temp=temp & 0x01;//1bit取り出し
    if(temp==1){
      ird[10-i]=1;//10bit目が下位のため
    }
    else{
      ird[10-i]=0;
    }
    th_out=th_out >> 1;//右1bitシフト
  }
    
  //ラダートリムデータ生成 ird(11 to 14)
  if(SW==1){
    for(i=11;i<=14;i++){//ノートリム
      ird[i]=0;
    }
  }
  else{//スイッチが押された場合
    if(rd_out <=5){//左トリム
      for(i=11;i<=14;i++){
        ird[i]=1;
        BUZ=ON;
      }
    }
    else if(rd_out >=10){//右トリム
      for(i=11;i<=13;i++){
        ird[i]=0;
        BUZ=ON;
      }
      ird[14]=1;
    }
  }

  //ラダースティック位置：(0 1) (2 3) (4 5)  (6 7 8 9)　(10　11) (12 13) (14 15)
  //ラダー送信データ：  　 101   110　 111　ニュートラル　　001 　 010　 　010

  if(rd_out <=6){//ラダー送信データ生成
    ird[15]=1;//左
    if(rd_out <=2){
      ird[16]=0;ird[17]=1;
    }
    else if(rd_out <=4){
      ird[16]=1;ird[17]=0;
    }
    else if(rd_out <=6){
      ird[16]=1;ird[17]=1;
    }
  }
  else{
    ird[15]=0;//右・センター
    if(rd_out <=8){
      ird[16]=0;ird[17]=0;
    }
    else if(rd_out <=10){
      ird[16]=0;ird[17]=1;
    }
    else if(rd_out <=12){
      ird[16]=1;ird[17]=0;
    }
    else{
      ird[16]=1;ird[17]=1;
    }
  }
    
  pbit=0;//送信データよりパリティカウント計算
  for(i=3;i<=15;i=i+2){
    pbit=pbit+ird[i]*2;//2bit目
    pbit=pbit+ird[i+1];//1bit目
  }
    
  if(ird[17]==1){
    pbit=pbit+ird[17]*2;//ラダーは3bitのため4bitと考える
  }
    
  pbit=pbit & 0x03;//下位3bit有効
  
  if(pbit==0){//送信用パリティデータ生成
    ird[18]=1;ird[19]=1;
  }
  else if(pbit==1){
    ird[18]=0;ird[19]=1;
  }
  else if(pbit==2){
    ird[18]=1;ird[19]=0;
  }
  else if(pbit==3){
    ird[18]=0;ird[19]=0;
  }
  
  ir1ms();//ird[0]は1.5msを送信(1.6ms)
  ir05ms();
  for(i=1;i<21;i++){//赤外線送信 ird[0 to 20]送信
    if (ird[i]==1){
      ir1h();
    }
    else{
      ir0h();
    }
  }
    
  IROUT=OFF;

  vdd_check();// 電圧チェック・・6.5V以下でブザーがONになるように半固定抵抗を調整すること。

  delay_ms(200);//周期
}

//メインルーチン
void main()
{
  int i;
  
  set_tris_a(0x1b);
  
  setup_adc_ports(sAN0 | sAN1 | sAN3 | VSS_VDD);   //ADコンバータ使用宣言
  setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);              //ADコンバータクロック
  setup_oscillator(OSC_8MHz);
 
  BUZ=OFF;

  adc_in();
  
  if(th_adc > 12){//Bバンド選択：スロットルフルハイ
    band=0;
    bzcount=3;
  }
  else{//Aバンド選択：スロットル最スロー
    band=1;
    bzcount=2;
  }

  while(th_adc > 4){//スロットルローになるまで待つ
    adc_in();
  }

  for(i=0;i<bzcount;i++){//起動確認ブザー：Aバンド2回、Bバンド3回
    BUZ=ON;
    delay_ms(250);
    BUZ=OFF;
    delay_ms(250);
  }
  
  //飛行ルーチン
  honey=1;
  while(honey==1){
    go_honey();
  }
}