// ハニービー・ノーマル・エアロソアラ共用赤外線2ch送信機
//　　1115k26tx2honey_norma_aero.c PIC12F683用

#include<12f683.h>
#DEVICE ADC=8 //ADコンバータを8bitで使用

#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし

#use delay(CLOCK=8000000)//8MHz駆動
#byte GP=5
 #bit IROUT=GP.2 //赤外線LEDドライブ
 #bit BUZ=GP.5  //電圧監視用ブザー
 #bit SW=GP.3   //ジョイスティック内蔵プッシュスイッチ

#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0

long th_adc,rd_adc,vdd_adc,al_adc;
int th_out,rd_out;
int stflag,stcount,band,bzcount,pbit;
int temp,aero,honey,normal;
int ird[21];

//VR入力をADコンバータより読み出し、各変数にセットする。
void adc_in(void)
{
  set_adc_channel(0);
    delay_us(20);
    th_adc=read_adc();
    th_out=th_adc/16;// 8bit to 4bit
    th_adc=th_adc*4;
  set_adc_channel(1);
    delay_us(20);
    rd_adc=read_adc();
    rd_out=rd_adc/16;// 8bit to 4 bit
    al_adc=rd_adc*4;
  set_adc_channel(3);
    delay_us(20);
    vdd_adc=read_adc();
}

// 38kHz変調出力関数
// 13μS On、13μS OFFを19回繰り返して500μSのONを作る
// その後、VRのADコンバータの値により、OFFタイム設定する。
//0・・1.000ms、512・・1.522ms、1024・・2.035ms
void ir_mod(long pulse){
  int dummy;
  long i;
  for(i=0;i<19;i++){//38kHz変調になるように調整済み
      IROUT=ON;
      delay_us(13);
      IROUT=OFF;
      delay_us(6);
  }
  IROUT=OFF;
  delay_us(325);
  pulse=pulse/10;
  for(i=0;i<pulse;i++){//1ループ10μSに調整済み
    dummy=ON;
    delay_us(2);
  }
}

// 38kHz変調出力関数
// 13μS On、13μS OFFを38回繰り返して1msのONを作る

void ir1ms(){ //38KHzでONを1.1ms継続(Aero,Honey)
  int i;
  for(i=0;i<42;i++){ //38kHz変調になるように調整済み
      IROUT=ON;
      delay_us(13);
      IROUT=OFF;
      delay_us(6);
  }
}

void ir05ms(){ //38KHzでONを0.55ms継続(Aero,Honey)
  int i;
  for(i=0;i<21;i++){ //38kHz変調になるように調整済み
      IROUT=ON;
      delay_us(13);
      IROUT=OFF;
      delay_us(6);
  }
}

//送信データ＝1の変調
void ir1a(){// for aero
  ir1ms();
  delay_us(1500);
}

void ir1h(){// for honey bee
  ir1ms();
  delay_us(600);
}

//送信デ−タ＝0の変調
void ir0a(){// for aero
  ir1ms();
  delay_us(500);
}

void ir0h(){// for honey
  ir05ms();
  delay_us(600);
}

void vdd_check(){// 電圧チェック・・6.5V以下でブザーがONになるように半固定抵抗を調整すること。
  if(vdd_adc <220){// for AD converter 8bit
    BUZ=ON;
  }
}

void go_normal(){
  adc_in();
  IROUT=OFF;
  BUZ=OFF;
  
    //1chエルロン
    ir_mod(al_adc);

    //2chエレベータ(なし)
    ir_mod(512);

    //3chスロットル
    ir_mod(th_adc);

    //4chラダー(なし)
    ir_mod(512);

    //チャンネルエンド
    ir_mod(512);

    vdd_check();// 電圧チェック・・6.5V以下でブザーがONになるように半固定抵抗を調整すること。

    delay_ms(10);
}

/*ハニービーbit定義
ird[0 to 4:start];ird[5 to 6:band];ird[7 to 10:throttle];ird[11 to 14:trim]
ird[15 to 17:rudder]:ird[18 to 19:parity];ird[20:end]

  GP 5  4  3  2  1  0
    BZ  VD SW L RD  TH
    0   1  1  0 1   1 =1b
*/
void go_honey(){//ハニービー実行ルーチン

  int i;
    
  ird[0]=1;ird[1]=0;ird[2]=0;ird[3]=1;ird[4]=1;//送信データ スタートビット初期化
  ird[20]=0;//送信データエンドビット初期化
    
  adc_in();//A/Dコンバータ読み込み
    
  IROUT=OFF;
  BUZ=OFF;

  if(band==1){//Aバンドの場合
    ird[5]=0;ird[6]=0;
  }
  else if(band==0){//Bバンドの場合
    ird[5]=0;ird[6]=1;
  }
    
  if(th_out==15){//15はスロットル範囲外
    th_out=14;
  }
    
  for(i=0;i<4;i++){// スロットルデータ生成 ird[7 to 10]
    th_out=th_out & 0x0f;//上位4bitマスク
    temp=th_out;
    temp=temp & 0x01;//1bit取り出し
    if(temp==1){
      ird[10-i]=1;//10bit目が下位のため
    }
    else{
      ird[10-i]=0;
    }
    th_out=th_out >> 1;//右1bitシフト
  }
    
  //ラダートリムデータ生成 ird(11 to 14)
  if(SW==1){
    for(i=11;i<=14;i++){//ノートリム
      ird[i]=0;
    }
  }
  else{//スイッチが押された場合
    if(rd_out <=5){//左トリム
      for(i=11;i<=14;i++){
        ird[i]=1;
        BUZ=ON;
      }
    }
    else if(rd_out >=10){//右トリム
      for(i=11;i<=13;i++){
        ird[i]=0;
        BUZ=ON;
      }
      ird[14]=1;
    }
  }

  //ラダースティック位置：(0 1) (2 3) (4 5)  (6 7 8 9)　(10　11) (12 13) (14 15)
  //ラダー送信データ：  　 101   110　 111　ニュートラル　　001 　 010　 　010

  if(rd_out <=6){//ラダー送信データ生成
    ird[15]=1;//左
    if(rd_out <=2){
      ird[16]=0;ird[17]=1;//最左
    }
    else if(rd_out <=4){//中
      ird[16]=1;ird[17]=0;
    }
    else if(rd_out <=6){//小
      ird[16]=1;ird[17]=1;
    }
  }
  else{
    ird[15]=0;//右・センター
    if(rd_out <=8){
      ird[16]=0;ird[17]=0;//ニュートラル
    }
    else if(rd_out <=10){//小
      ird[16]=0;ird[17]=1;
    }
    else if(rd_out <=12){//中
      ird[16]=1;ird[17]=0;
    }
    else{
      ird[16]=1;ird[17]=1;//最右
    }
  }
    
  pbit=0;//送信データよりパリティカウント計算
  for(i=3;i<=15;i=i+2){
    pbit=pbit+ird[i]*2;//2bit目
    pbit=pbit+ird[i+1];//1bit目
  }
    
  if(ird[17]==1){
    pbit=pbit+ird[17]*2;//ラダーは3bitのため4bitと考える
  }
    
  pbit=pbit & 0x03;//下位3bit有効
  
  if(pbit==0){//送信用パリティデータ生成
    ird[18]=1;ird[19]=1;//00--11
  }
  else if(pbit==1){//01--01
    ird[18]=0;ird[19]=1;
  }
  else if(pbit==2){//10--10
    ird[18]=1;ird[19]=0;
  }
  else if(pbit==3){//11--00
    ird[18]=0;ird[19]=0;
  }
    
  ir1ms();
  ir05ms();
  for(i=1;i<21;i++){//赤外線送信 ird[0 to 20]送信
    if (ird[i]==1){
      ir1h();
    }
    else{
      ir0h();
    }
  }
    
  IROUT=OFF;

  vdd_check();// 電圧チェック・・6.5V以下でブザーがONになるように半固定抵抗を調整すること。

  delay_ms(200);//周期
}


void go_aero(){//エアロソアラ実行ルーチン

    int i;
    
    adc_in();//　A/Dコンバータ読み込み
    
    IROUT=OFF;
    BUZ=OFF;

    if(stflag==1){//起動時機体より音を出すためのカウント処理
      stcount=stcount+1;
      if(stcount==3){
        stflag=0;
      }
    }
    
    if(band==1){//最スロー：Aバンド
      ird[1]=0;
    }
    else{
      ird[1]=1;//フルハイ：Bバンド
    }

  //ラダーの処理
  // ird[2],ird[3]

    if(rd_out <=7){//左
      ird[2]=0;
      ird[3]=1;
    }
    else if(rd_out >=11){//右
      ird[2]=1;
      ird[3]=0;
    }
    else{
      ird[2]=0;//ニュートラル
      ird[3]=0;
    }

    if(band==0){
      if(stflag==1){//Bバンド：起動時のぴろぴろ音
        ird[2]=1;ird[3]=1;
      }
    }

//    スロットルの処理
//      ird[4〜6]は以下のようにbitのMSBとLSBが通常と逆になります。
//      0:000,1:100,2:010,3:110,4:001,5:101
//    
    th_out=th_out/3;//4bitを0〜5へ変換
    th_out=th_out & 0x07;
    for(i=4;i<=6;i++){
      temp=th_out;
      temp=temp & 0x01;
      if(temp==1){
        ird[i]=1;
      }
      else{
        ird[i]=0;
      }
      th_out=th_out >> 1;
    }
    
    if(band==1){//Aバンド：起動時のぴーぴー音
      if(stflag==1){
        ird[4]=0;ird[5]=1;ird[6]=1;
      }
    }

    pbit=0;//パリティ計算
    for(i=1;i<=6;i++){
      pbit=pbit+ird[i];
    }
    pbit=pbit % 2;
    if(pbit==0){//偶数の場合
      ird[7]=0;
    }
    else{
      ird[7]=1;//奇数の場合
    }
    
    //赤外線送信
    for(i=0;i<3;i++){//start bit 1ms*3=3ms
      ir1ms();
    }
    delay_ms(1);
    
    for(i=1;i<=6;i++){//ird[1 to 6]
      if(ird[i]==1){
        ir1a();
      }
      else{
        ir0a();
      }
    }
    if(ird[7]==0){//パリティ送信
      ir05ms();
    }
    else{
      ir1ms();
    }
  
    IROUT=OFF;

    vdd_check();
    
    delay_ms(60);//Bバンド約80ms周期で送信する
    if(band==1){//Aバンド：約100ms周期で送信する
      delay_ms(20);
    }
}


//メインルーチン
void main()
{
  int i;
  
  set_tris_a(0x1b);
  
  setup_adc_ports(sAN0 | sAN1 | sAN3 | VSS_VDD);   //ADコンバータ使用宣言
  setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);              //ADコンバータクロック
  setup_oscillator(OSC_8MHz);
 
  BUZ=OFF;

  adc_in();
  stflag=1;//エアロソアラ用音出しフラグ
  stcount=0;//音出しカウンタ

  
  if(SW==1){//プッシュスイッチOFF＝ハニービー
    honey=1;
    normal=0;
  }
  else{//プッシュスイッチON=ノーマル
    honey=0;
    normal=1;
  }
  
  if(rd_out > 12){
    honey=0;
    normal=0;
    aero=1;
    band=1;//aero A band
    bzcount=4;
  }
  else if(rd_out < 4){
    honey=0;
    normal=0;
    aero=1;
    band=0;//aero A band
    bzcount=5;
  }
  else if(th_out > 12){//Bバンド選択：スロットルフルハイ、ノーマルには無効
    band=0;
    bzcount=3;
  }
  else{//Aバンド選択：スロットル最スロー
    band=1;
    bzcount=2;
  }

  while(th_out > 4){//スロットルローになるまで待つ
    adc_in();
  }
  while(rd_out < 5 || rd_out > 9){
    adc_in();
  }

  for(i=0;i<bzcount;i++){//起動確認ブザー：Aバンド2回、Bバンド3回
    BUZ=ON;
    delay_ms(250);
    BUZ=OFF;
    delay_ms(250);
  }
  
  if(normal==1){//エアロソアラの場合長音ブザー1回
    BUZ=ON;
    delay_ms(500);
    BUZ=OFF;
  }
  
  //飛行ルーチン
  
  while(honey==1){
    go_honey();
  }
  while(normal==1){
    go_normal();
  }
  while(aero==1){
    go_aero();
  }
}