ハニービー改造計画 その1 〜プロトタイプ編〜ハニービー改造計画 その1 〜プロトタイプ編〜ハニービーのテールにもう一個モータを加えて、前進・ホバリングを可能にする、スワッシュをモータで駆動し、4ch化するなど、様々な改造が発表されて、驚くほどの機動性を発揮しています。
やってみたいな〜とは思っていましたが、本体の改造にはためらってしまい、手が付かないでいました。先日、ようやく黄ハニビがスペアパーツとして到着し、2機体制になったので、調子がイマイチになってきた赤ハニビ(零号機)を改造することにしました。
ハニビの解剖 |
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| 3枚におろされたハニービー | 臓物です |
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| 黒い部分がPICと思われます | FullRiver50mAリポ 2C充電が可能らしい |
まずはプロトタイプ |
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| 無傷のようですが・・・ | 臓物が入れ替わってます・・・ サイボーグ化したようです |
回路図 |
基板設計 |
ファームウエアその2をご利用ください。
ハニービー3ch受信機プロトタイプのファームウエアC言語ソースファイルはこちらです。
ハニービー3ch受信機プロトタイプのファームウエアHEXファイルはこちらです。
試行錯誤完成した3ch基板は重量が3g以上あるので、飛行させるわけにはいきません。
この基板を使って、3ch受信機としてのファームウエアを考えました。
【仕様】
・メインロータはハードウェアPWM制御とし、1.95kHzで駆動する。
・テールロータは500Hz以上で駆動する。
・前進機構として、PICの3ポートを接続して、マグネットアクチュエータを駆動する。このアクチュエータで動翼を動かして、前進・ホバリングを切り替える。(できるかな・・・？)
・送信機は自作4ch赤外線送信機とFF9＋外付け送信ユニットをターゲットにする。
こんな方針でファームウエアを制作しました。
ロータの駆動は今までの飛行機用受信機と同じ方法です。問題はテールロータ・・・ソフトウェアPWMでの駆動は割と簡単にできたのですが、メインロータとのミキシングをどうすれば良いのかが、わかりません。
いろいろ試行錯誤の末に・・・
・スロットルの45％まではスロットルと同じ
・これ以上はスロットルの70％でテールロータを回す
に落ち着きました。さらに、
・4chラダースティックに合わせてミキシングする
以上のような考え方で実現しました。詳細はファームウエアをご覧ください。
完成！ようやく完成しました。
スロットルを上げるとメインロータがとテールモータがしゅるしゅると回転します。PWM周波数が高くなったので、滑らかです。テールの周波数も上がったので、こちらも滑らかとなりました。マグネットアクチュエータは動作しますが、搭載方法が？？です。
初めてのへり用赤外線受信機が完成しました。機体搭載が楽しみです。