ハニービー改造計画 その2 〜小型化編〜ハニービー改造計画 その2 〜小型化編〜ハニービー用赤外線受信機のプロトタイプが完成したので、小型化に挑戦します。
仕様【仕様】
・メインロータはハードウェアPWM制御とし、1.95kHzで駆動する。(10ビット、100段階)
・テールロータは500Hz以上で駆動する。(100段階)
・前進機構として、PICの3ポートを接続して、マグネットアクチュエータを駆動する。このアクチュエータで動翼を動かして、前進(後退はとりあえずなし)・ホバリングを切り替える。(できるかな・・・？)
・受信機でテールミキシングを行う。
・テールトリムを1chエルロンに割り当てる。
・送信機は自作4ch赤外線送信機とFF9＋外付け送信ユニットをターゲットにする。
・バッテリは70mAHリポ1セル又は付属の50mAHリポを使用する。
回路図プロトタイプと同じです。
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基板設計・12F683の表面実装タイプを使用し、小型化しました。
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| 完成した受信機 | 重いですね(T_T) |
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ファームウエア・1chエルロンスティックにラダートリムを割り当てました。スティックを半分より右、または左に動かすとトリム動作に入り、2ポイントずつ変化します。この間、100msのウエイトが入り、連続動作を抑えます。
調整・・・マグネットアクチュエータの装備は後回しにして、まずは普通に飛べることを念頭に調整しました。
(1)自作4ch赤外線送信機
・スロットルを上げると、テールモータが回転します。地上からの離陸を試みますが、左方向へドリフトしてしまい、無理です。普通のヘリコプタと同じような挙動を示します。
・ラダーを調整しながらハンドリリースするとなんとか飛ばすことができますが、安定にはほど遠い状態です。
・1chエルロンスティックに割り当てたトリム機能は動作します。
・受信機のテールミキシングだけでは心許なく、挙動が安定しません。調整機能を持たない送信機での操縦は難しいです。
(2)FF9H＋赤外線送信ユニット
・スロットルカーブを調整して、早めに回転が上がるようにしました。
・レボリューションミキシングを調整して、テールの安定を図っています。立ち上がり付近のミキシングは増やした方が良いかもしれません。
・送信パルス幅に若干のずれがあったので、エンドポイントで調整しました。
・ラダーが敏感なので、EXPを入れて穏やかにしています。
・受信機側でスロットカーブとレボリューションミキシングを入れましたが、不十分でした。調整後の値を参考に再度プログラミングすれば解決しますが、そこまでの根性はありません・・・m(_ _)m。
・ヘリコプタでは調整機能は多い方が断然便利です。赤外線超小型受信機は表面実装型PICを使い、基板に半田付けしてしまうので、ファームウエアの変更はかなり面倒です。そのために、抜き差し可能なDIPタイプを使用したプロトタイプで開発してから小型化しました。ただ、プロトタイプでは飛行させることはできないので、飛行調整ができません。FF9H専用で受信機を開発すれば、送信機側での調整が可能になり、ファームウエアの負担はかなり軽減されます。
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| スロットルカーブ | レボリューションミキシング |
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| エンドポイントの調整 | ラダーのみEXPを設定しました |